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by Supérieure Des , Mines De Paris , Informatique Temps Réel , Automatique Et Robotique , Christopher Mei , M. Yves , Rouchaleau Président , Mm. Simon , El Mustapha , Mm. Delphine , Dufourd Examinateur , David Filliat Examinateur , Patrick Rives , Directeur Thèse , Roland Siegwart , Examinateur To Remerciements