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Mobilité et stabilité des systèmes à roues et/ou pattes (2007)
| Venue: | Proc. of Journées Nationales de Recherche en Robotique JNRR'2007 |
| Citations: | 1 - 0 self |
BibTeX
@INPROCEEDINGS{Amar07mobilitéet,
author = {Faı̈z Ben Amar and Christophe Gr},
title = {Mobilité et stabilité des systèmes à roues et/ou pattes},
booktitle = {Proc. of Journées Nationales de Recherche en Robotique JNRR'2007},
year = {2007},
pages = {9--12}
}
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Abstract
Résume ́- Cet article aborde les problèmes de l’analyse de l’optimisation des performances principales des systèmes de locomotion (a ̀ roues, a ̀ pattes ou encore hybrides) que sont leur mobilité, leur capacite ́ de franchissement et la stabilité de leurs appuis au sol. Ces systèmes sont constitués par des chaines cinématiques de corps rigides ou déformables en contact en plusieurs points avec l’environnement. Ils sont à la fois des transmetteurs de forces et de vitesses a ̀ travers leurs appuis sur le sol. Leur modélisation peut être abordée par des méthodes génériques adaptées a ̀ leur topologie ainsi qu’aux classes des liaisons qu’ils intègrent. Nous montrerons comment ces modèles peuvent donner accès a ̀ leurs capacités de propulsion et de franchissement. Nous aborderons aussi de manière spécifique la question de la stabilite ́ des appuis ainsi que la détermination d’ajustements posturaux pour augmenter leur stabilité. Mots-cle ́- Locomotion a ̀ roues, a ̀ pattes, stabilité, fran-chissement
Keyphrases
ou pattes stabilit de me roue appuis sur le sol nous montrerons comment ce constitue par de leur capacite leurs capacite au sol sont leur mobilite plusieurs point avec environnement ge ne riques corp rigides cine matiques pour augmenter leur stabilite la fois de ce syste me termination ajustements nous aborderons proble me mots-cle locomotion il inte grent ainsi que re sume cet article aborde optimisation de performance principales de le peuvent donner acce
